我們第一個想法是利用藍(lán)牙信號在室內(nèi)去操控飛行器。在這個飛機(jī)器上搭載 iPhone,這樣可以通過獲取從室內(nèi)發(fā)送來的一些信號轉(zhuǎn)化為三維坐標(biāo)來獲取它的當(dāng)前位置。
然而,我們第一實(shí)驗(yàn)是用信號的強(qiáng)弱來測量信標(biāo)和 iPhone 之間的距離,但是結(jié)果令人失望。當(dāng)測量到兩到三米多的距離(大約 6 到 10 英尺)的時(shí)候發(fā)現(xiàn)信號和正常準(zhǔn)確的信號相差太遠(yuǎn)。
最后放棄了這個想法,轉(zhuǎn)而開始尋找替代的方案。
因?yàn)槲覀儾幌肫x讓飛行器搭載 iPhone 自己導(dǎo)航的這個想法,所以我們決定試一下老的 GPS 設(shè)備。顯然這個需要我們移動到戶外這樣才能更好的獲取到 GPS 信號。事實(shí)證明。冬天在柏林的測試非常的寒冷,甚至有微風(fēng)也影響了飛行器的飛行。
總體的計(jì)劃就是有一個 iPhone 可以搭載在飛行器上,然后通過 WiFi 連接它,通過 Core Location 可以知道當(dāng)前位置和方向然后控制飛行器飛往它的目的地坐標(biāo)。
為了讓這個項(xiàng)目更有趣,我們又添加了一個 iPhone,讓這個 iPhone 通過使用新的 multipeer APIs 與搭載在飛行器上的 iPhone 建立聯(lián)系,并且發(fā)送它自己的位置作為飛行器的目的地坐標(biāo)。搭載 iPhone 的飛行器會朝著另外一個 iPhone 移動,另外通過連接上這個飛行器也可以發(fā)送起飛和降落的命令。
制定一個軌道通往 Chris 家,并且讓飛行器在這個軌道上飛行,這個讓飛行器能夠受我們控制的想法很誘人。不幸的是,事情和預(yù)期還是有區(qū)別的,寒冷的溫度和外面的風(fēng)同樣影響了飛行器,以及電池的壽命和我們要在很短時(shí)間按下正確的方向。(但是對于 Chris 來說這還不是糟糕的,我們把他的iPhone綁到了飛行器,所以通常我們測試的時(shí)候他都追著飛行器,生怕看不到他的 iPhone。)
在我們的項(xiàng)目中我們使用了標(biāo)準(zhǔn)的 AR Drone 2.0,為了把 iPhone 安裝到飛行器上,我們用了一些泡沫塑料裹著 iPhone 然后用膠帶綁到飛行器上,最初我們是想把它綁在飛行器的頂部,但是這個不是很穩(wěn)定。這個飛行器幾乎不能搭載任何東西,以至于很輕的 iPhone 的都會很顯著的影響飛行的穩(wěn)定。
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但是飛行器起飛后搖晃的很,所以我們決定把iPhone綁在飛行器的底部來降低重心,事實(shí)證明,這表現(xiàn)的很好,由于現(xiàn)在飛行器的最下面是 iPhone,我們使用大量的拉鏈領(lǐng)帶來保護(hù) iPhone,讓這個飛行器不容易突然墜落。(這也是一種來方法來緩解 Chris 的顧慮)
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就像上面提到的那樣,搭載在飛行器上的iPhone的通過 WiFi 連接另外一個 iPhone,通過這個連接我們可以通過 UDP API 來發(fā)送導(dǎo)航命令,雖然這一切看上去比較的晦澀,但是一旦我們搞清楚這個原理基礎(chǔ),就會工作的很好。Daniel 在這篇文章中詳細(xì)的介紹了 Core Foundation networking 這個類如何使用才能讓它工作。
通過使用 iPhone 和飛行器之前的通訊,導(dǎo)航應(yīng)用也需要處理導(dǎo)航部分內(nèi)容,這個應(yīng)用通過 Core Location 來處理它當(dāng)前位置和方向然后計(jì)算它與目的地的距離,你可以通過這篇文章了解它是如何工作的。
這個客戶端應(yīng)用唯一的工作就是發(fā)送目的地坐標(biāo)給搭載飛行器的 iPhone 和一些基礎(chǔ)的命令例如起飛和降落。它會通過 multipeer connection 來通知它自己和簡單的廣播它的位置給所有連接的 peers。
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因?yàn)槲覀兿胗幸环N方法不用飛行很多次就可以測試整個配置,而且我們也想待在室內(nèi),所以我們給這個應(yīng)用添加了兩種模式。第一種模式就是簡單的發(fā)送地圖上的中心位置作為它當(dāng)前的位置。這種方法我們可以平移地圖,模擬改變目的地坐標(biāo),另一種模式是通過 Core Location 發(fā)送真實(shí)的iPhone的位置。
在我們短暫的測試中由于時(shí)間的原因我們只使用第一種模式,并且由于惡劣的天氣,我們某人追逐飛行器的不能夠?qū)崿F(xiàn)了。
其實(shí)這是一個非常有趣的項(xiàng)目,我們實(shí)驗(yàn)了很多有趣的APIs。您可以查看后續(xù)的關(guān)于 Core Foundation networking,導(dǎo)航應(yīng)用和客戶端的文章的具體細(xì)節(jié)。